یک نوع متقدم از یاتاقانهای خطی از سه بدنه استفاده میکند که بر روی هم و در زیر قلم بند قرار دارند. گرچه هیچ مدرک قاطعی وجود ندارد اما این تکنولوژی ممکن است به قدمت ساخت اهرام گیزا باشد. یاتاقانهای خطی مدرن از اصول مشابهی استفاده میکنند با این تفاوت که بعضی مواقع از ساچمه به جای غلتک استفاده میشود.
اجزاء نخستین ساچمههای ساده و غلتکی، چوب بودهاست اما سرامیک، یاقوت کبود و شیشه نیز کاربرد داشتند. آهن، برنز وبابیت و فولادهای دیگر، سرامیکها و پلاستیک (برای مثال نایلون، پولی اکسی متیلین، تفلون و UHMWPE) همگی امروز معمولند. یک ساعت جیبی مرصع برای کاهش اصکاک از سنگها استفاده میکند و با این کار اجازه میدهد که زمان دقیق تر نگه داشته شود. حتی مواد قدیمی هم میتوانند دوام خوبی داشته باشند. برای مثال، یاتاقانهای چوبی امروزه هنوز هم میتوانند در آسیابهای آبی قدیمی دیده بشوند که آب، سرما و روانکاری اش را تأمین میکند.
یاتاقانهای چرخشی برای برای بسیاری از کاربردها مورد نیازند؛ از کاربردهای سنگین در محور چرخها و شفتهای ماشین گرفته تا قسمتهای دقیق ساعتها. سادهترین یاتاقان چرخشی یاتاقان بوش است که فقط یک سیلندر است که بین چرخ و محورش وارد میشود؛ این ساختار بوسیله یاتاقان غلتشی ادامه پیدا کرد که در آن بوش بوسیله تعدادی غلتک سیلندری جایگزین شد. هر غلتک به عنوان یک چرخ جدا رفتار میکند. اولین یاتاقان غلتکی اتاق دار عملی در اواسط دهه ۱۷۴۰ میلادی بوسیله جان هریسون که ساعت ساز بود برای یک کارمند وقت نگهدار دریائی ابداع شد.. این وسیله از یاتاقان برای یک حرکت نوسانی بسیار محدود استفاده کرد ولی او همچنین در همان زمان از یک یاتاقان مشابه در یک وسیله واقعا دوار در یک ساعت معمولی نیز استفاده کرد.
یک مثال قدیمی از بلبرینگ چوبی که یک میز چرخنده را پشتیبانی میکرد، از کشتی رومی نمیدر دریاچه نمیبه جا ماندهاست. خرابی کشتی به ۴۰ قبل از میلاد برمی گردد. گفته میشود لئوناردو داوینچی یک نوع یاتاقان ساچمهای (بلبرینگ) را در حدود سال ۱۵۰۰ شرح دادهاست. مسئلهای در ارتباط با بلبرینگها، مالش ساچمهها در مقابل یک دیگر است که موجب اصکاک مضاعف میشود. اما مالش میتواند بوسیله محبوس کردن ساچمهها درون یک قفس جلوگیری شود. یاتاقان غلتشی اتاق دار در اصل بوسیله گالیله در دهه ۱۹۶۰ شرح داده شد. قرار دادن یاتاقانها در یک ردیف تا سالها زیادی بعد از آن انجام نشد. اولین امتیاز حق ثبت کاسه ساچمه متعلق به فیلیپ وگان از کارمارتن در ۱۷۹۴ بود.
ایده فردریش فیشر در سال ۱۸۸۳ برای فرزکاری و سنگ زدن ساچمهها در اندازهها و گردی یکسان به کمک وسیلهای با ماشین تولید مناسب، اساس خلق یک صنعت مستقل بلبرینگ سازی را ایجاد داد.
یک حق امتیازی که به عنوان اولین حق امتیاز گزارش شدهاست، به یک تعمیرکار دوچرخه پاریسی در آگوست ۱۸۶۹رسید. این یاتاقانها سپس در دوچرخهای که بوسیله جیمز مور در اولین دوره مسابقات جهانی دوچرخه سواری در جاده پاریس- روئن در نوامبر ۱۸۶۹به مقام قهرمانی رسید، گنجانده شد.
طراحی مدرن یاتاقان خود تنظیم به اسون وینگوئیست از شرکت تولید کننده بلبرینگ skf در سال ۱۹۰۷ مربوط میشد. هنری تیمکن، یک رویاگرا و مبتکر در صنعت حمل و نقل در قرن ۱۹، امتیاز یاتاقان با غلتک مخروطی را در ۱۸۹۸به ثبت رساند. سال بعدش، او یک شرکت تأسیس کرد تا ابداعش را به تولید برساند. در طول یک سده، شرکت آنقدر رشد کرد که یاتاقانها را از همه نوعی درست میکرد؛ به خصوص فولاد و ارائه محصولات و خدمات مربوطه اش.
اریش فرانکه در سال ۱۹۳۴ بلبرینگ کاسه سیمی را اختراع و به ثبت رساند. توجه او در طراحی یاتاقان بر کوچک بودن سطح مقطع تا حداقل مقدار ممکن بود که بتواند در یک طراحی بسته جمع بشود. بعد از جنگ جهانی دوم او به همراه گرهارد هیدریچ، شرکت «فرانک و گرهارد» را تأسیس کرد تا به تولید و بسط بلبرینگ کاسه سیمی سرعت ببخشد.
شرکت تیمکن، شرکت SKF، گروه شافلر (خصوصی)، شرکت NSK، و شرکت یاتاقان سازی NTN در حال حاضر بزرگترین تولیدکنندگان یاتاقان در جهانند.
امروزه، یاتاقانها در کاربردهای متنوعی به کار میروند. یاتاقانهای فوق سریع در قطعات دستی دندانپزشکی به کار میرود، یاتاقانهای هوافضائی در مریخ نورد به کار رفتهاند، و یاتاقانهای خمشی در سیستمهای همتراز نوری استفاده شدهاند.